А зачем говорить? К этому можно плавно перейти в процессе ласк. Например, начать целовать грудь, потом постепенно опускаться ниже, целовать животик, потом добраться и туда...
В общем, удобнее всего это сделать частью предварительных ласк. Для этого надо не сразу сексом заниматься, а завести привычку "просто так" валяться в кровати и неторопливо играться друг с другом. Конечно, нужно, чтобы условия позволяли.
А так, вообще... Почему бы и не сказать? Что страшного? И почему бы не взять и просто сделать это? Так и скажи: "Хочу поцеловать тебя туда! " (или свой вариант) - и приступай! Но в процессе ласк и без предварительного уведомления все-таки лучше... Органичнее как-то...